陈驰，杨必胜，田茂 ,李健平 ,邹响红,吴唯同 ,宋易恒

摘要:提出一种车载移动测量系统( MMS )激光点云与序列全景影像自动配准方法.首先采用层次化城市场景目标提取方法自激光点云提取天际线矢量,在全景影像中经虚拟成像与分割角点提取算法生成天际线矢量.然后,将提取结果作为几何配准基元,构建配准基元图,通过最小化配准基元图编辑距离进行匹配,组成共轭配准基元对,解算 ２DＧ３D 粗配准模型,获得全景影像与 LiDAR 点云参考坐标系之间的初始转换关系.最后,为消除几何配准基元提取与匹配误差对配准结果的影响,自序列全景影像虚拟成像影像生成多视立体密集匹配点云,继而使用变种 ICP 算法优化其与激光点云数据间 ３DＧ３D 配准参数,间接优化全景影像与激光点云间的配准参数,精化配准结果.试验结果表明,本文提出的自动配准方法可以实现车载 MMS 激光点云与序列全景影像的 １．５ 像素级自动配准,配准成果可应用于真彩色点云生成等点云/影像数据融合应用。

关键词：激光点云;全景影像;配准;特征提取;车载移动测量系统

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