近年来新兴的头盔激光扫描系统与用户视线保持同方向，并具有“所见即所得”的优势，为大范围复杂环境三维空间信息获取提供了高效的解决方案。然而，头盔在作业中的剧烈运动、激光扫描仪的有限视野以及复杂环境中重复的几何结构给现有SLAM算法带来了巨大挑战。为促进HLS的发展并探索其在大规模复杂环境中的应用，本研究构建了首个覆盖多个GNSS信号拒止的复杂场景（例如森林、山区、地下空间）的大规模头盔激光扫描数据集。 https://github.com/kafeiyin00/WHU-HelmetDataset

原文题目：DCPLD-Net: A diffusion coupled convolution neural network for real-time power transmission lines detection from UAV-Borne LiDAR data作者：陈驰*，金昂，杨必胜，马瑞琪，孙上哲，王治邺，宗泽亮，张飞来源：International Journal of Applied Earth Observation and Geoinformation研究背景：输电导线是输电设备的主要组成部分，在走廊内容易受到外力和环境侵蚀。几十年来，通过激光雷达数据或RoW检测获得的图像对输电线进行自动检测和诊断一直受到学术界和工业界的关注。...

原文题目：CAOM：Change-aware online mapping with heterogeneous multi-beam and push-broom LiDAR point clouds作者：丛阳滋，陈驰*，杨必胜，梁福逊，马瑞琪，张飞来源： ISPRS Journal of Photogrammetry and Remote Sensing研究动机：在利用多线激光雷达MBL点云数据进行激光SLAM时，其误差来源主要包括两大部分，首先，由于MBL的传感器性能限制，点云观测数据自身会存在一定的测距误差，其次，点云配准作为激光SLAM核心模块之一，...

原文题目：AFLI-Calib: Robust LiDAR-IMU extrinsic self-calibration based on adaptive frame length LiDAR odometry作者：吴唯同，李健平，陈驰*，杨必胜*，邹响红，杨俨棣，徐宇航，钟若飞，陈瑞波来源：ISPRS Journal of Photogrammetry and Remote SensingDOI:   https://doi.org/10.1016/j.isprsjprs.2023.04.004研究背景：便携式激光扫描系统（手持、背包、头戴式）可以灵活快速地获取点云，有效弥补了传统激光扫描系统的不足。...

课题组研究成果Robust Multiview Point Cloud Registration with Reliable Pose Graph Initialization and History Reweighting被计算机视觉与人工智能领域A类顶会The IEEE / CVF Computer Vision and Pattern Recognition Conference (CVPR) 2023接收。该研究成果第一作者为课题组硕士研究生王海平，香港大学刘缘博士为共同一作，通讯作者为董震教授和杨必胜教授。图1 方法概述：给定N站扫描待配准点云（a），算法输出各点云位姿矩阵以是实现场景三维重建（...

 点云配准是三维重建、传感器定位定姿等应用的关键技术，为数字孪生城市建设、自动驾驶、增强现实/虚拟现实等领域提供了重要支持。受重复纹理、噪声及点云密度差异的影响，现有配准算法普遍存在关键点检测重复性低、旋转不变特征构建鲁棒性差、同名点预测约束不足、变换估计立方级检索空间等问题，难以实现可靠高效的点云配准。 我室杨必胜教授团队提出基于群旋转等变特征及局部旋转估计的点云配准框架RoReg，将旋转群特征及局部旋转引入关键点检测、...

原文题目：Satellite visibility analysis considering signal attenuation by trees using airborne laser scanning point cloud作者：寇瑞雄，谭仁春，王诗云，杨必胜*，董震，杨树文，梁福逊来源：GPS solutionsDOI:   https://doi.org/10.1007/s10291-023-01404-w研究背景：全球导航卫星系统(GNSS)卫星可见数是评价GNSS定位精度的重要指标。在城市区域，建筑物和树木对卫星信号造成严重阻碍和衰减，使GNSS定位精度存在极大不确定性。...

原文题目：Modeling urban canopy air temperature at city-block scale based on urban 3D morphology parameters– A study in Tianjin, North China作者：李筱睿，杨必胜*，梁福逊，张鸿生，徐勇，董震来源：Building and EnvironmentDOI:   https://doi.org/10.1016/j.buildenv.2023.110000研究背景：城市热环境已成为城市可持续发展的核心研究课题之一，研究城市温度对于城市节能、“双碳”政策实施等国家关键需求具有重要意义。...